Zamek ten jest zachowany nieomal w pierwotnym stanie. Stanowi on jeden z najcenniejszych zabytków architektury renesansowej w Polsce. Znajdujemy w nim najpiękniejsze wzory włoskiego renesansu (loggia widokowa) oraz rzadkie w Polsce elementy renesansu północnego, niderlandzkiego (maszkarony, polichromie). Zamek w Pieskowej Skale, dzięki swoim krużgankom, zwany jest miniaturą Wawelu.
Warto też wspomnieć o znajdujących się tu fortyfikacjach bastionowych z XVII w. Budziły one zachwyt współczesnych z powodu swej nowoczesności, lecz trzeba obiektywnie stwierdzić, że przy ich budowie popełniono wiele podstawowych błędów.
Dostęp do zamku jest tylko od strony wschodniej. Usytuowany jest on na wysokim cyplu o urwistych skalnych ścianach wysokości 20 - 30 metrów. Cały kompleks zamkowy należy do I grupy zabytków architektury. Wokół niego rośnie las mieszany będący rezerwatem przyrody.
Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z 1315 r. Pierwszy murowany zamek powstał tutaj za Kazimierza Wielkiego. W 1377 r. Piotr Szafraniec otrzymał go w dzierżawę od króla Ludwika Węgierskiego za popieranie królewskich planów dynastycznych i jako przeprosiny za obrazę i zranienie przez węgierskiego żołnierza przybyłego wraz z królem z Węgier. Jego syn, również Piotr, dowodził jedną z chorągwi w bitwie pod Grunwaldem w 1410 r., a w 1422 r. zwyciężył Krzyżaków pod Tucholą. Za swe zasługi otrzymał na własność od Władysława Jagiełły Pieskową Skałę wraz z okolicznymi dobrami. Nie wszyscy z rodu Szafrańców wsławili się czynami tak chwalebnymi. Syn Piotra, kolejny Piotr, i wnuk Krzysztof, często napadali na kupców śląskich i krakowskich. Za swe "zasługi" Krzysztof został ścięty w Krakowie z rozkazu Kazimierza Jagiellończyka w 1484 r.
Pod koniec XV w. rozbudowano ówczesny gotycki zamek. Powstały wówczas istniejące do dziś budynki w południowym skrzydle tzw. zamku starego oraz dwie wieże obronne. W XVI w. Hieronim Szafraniec rozpoczął gruntowną przebudowę zamku, prawdopodobnie zatrudniając przy tym dziele włoskiego architekta Mikołaja Castiglione i krakowskiego architekta Gabriela Słońskiego. Przebudowę zakończył brat stryjeczny Hieronima, Stanisław, najwybitniejsza postać w rodzie Szafrańców. Przebudowa została zakończona prawdopodobnie w 1587 r. i w jej rezultacie połączono luźno dotychczas stojące budynki zamkowe, a dziedziniec otoczono pięknymi filarowymi krużgankami. Od strony skały Dorotki dziedziniec został zamknięty parawanowym krużgankiem, krużganki ozdobiono herbami i maszkaronami, a od strony Prądnika zbudowano loggię widokową. Wokół całego gmachu przebiegała renesansową attyką, z którą współgrały kominki, portale, okna i inne detale architektoniczne. Całość utrzymana była w stylu Odrodzenia i wzorowana na zamku królewskim na Wawelu. Okolicę zamku urozmaicono pięknymi ogrodami, stawami i zwierzyńcem.
Stanisław Szafraniec był prawdziwym mecenasem swoich czasów. W Pieskowej Skale stworzył centrum kultury, opiekował się ludźmi nauki i artystami. Jednym z jego znanych przyjaciół był Mikołaj Rej z Nagłowic. Popierał wszystkie kierunki reformacji, współpracował z arianami, w swoich dobrach budował zbory kalwińskie.
Jędrzej, syn Stanisława, zmarł w 1608 r. jako ostatni z męskiej linii Szafrańców. Po jego śmierci zamek przeszedł w ręce Macieja Łubnickiego, a potem Jana Zebrzydowskiego, którego syn, Michał, rozszerzył zamek od najbardziej zagrożonej strony wschodniej, tworząc rodzaj podgrodzia otoczonego murami. Mury te zakończył od wschodu dwoma bastionami połączonymi murem-kurtyną. Dostępu do bramy wjazdowej w tym murze broniła fosa i most zwodzony. Na owe czasy były to fortyfikacje bardzo nowoczesne. Zebrzydowski jest też twórcą znajdujących się po północnej stronie dziedzińca budynków mieszkalnych. Owa całość stanowi tzw. zamek nowy. W zamku starym na drugim piętrze północno-wschodniego narożnika wystawił barokową kaplicę. W 1655 r. zamek oparł się oblężeniu Szwedów, lecz został im później poddany. Kolejni właściciele, Wielopolscy herbu Starykoń, wzmocnili obronność zamku sprowadzając doń działa z hakownicami z zamku żywieckiego. Pożar w 1718 r. zniszczył całą budowlę oprócz najstarszej części zbudowanej na skale Dorotki.
W 1760 r. Jan Hieronim Wielopolski odrestaurował i przebudował zamek. Jego układ pozostał niezmieniony, ale zamurowano w większości arkady w krużgankach i loggi widokowej, maszkarony i okna, zniszczono portale, kominki i freski, zatracając renesansowy charakter zamku.
Król Stanisław August był gościem na zamku w 1787 r. Pomimo zmian spowodowanych przebudową, zamek był wówczas bardzo bogato urządzony. Po śmierci Hieronima jego żona przeniosła się do Warszawy i zamek pozostał pusty.
Paweł Wielopolski sprzedał zamek Janowi Mieroszewskiemu w 1841 r. Nowy właściciel gromadził tu liczne dzieła sztuki, które jednak w większości spłonęły w pożarze w 1850 r.
Kolejne lata były dla zamku bardzo niekorzystne. W 1853 r. pod wieżą Dorotką osunęła się skała, w 1856 r. kolejny pożar zniszczył bibliotekę i wieżę zegarową. W 1863 r., a więc podczas Powstania Styczniowego, Marian Langiewicz, dowódca dużego oddziału powstańczego zatrzymał się w zamku na siedmiodniowy obóz. Wojska zaborcze zaatakowały zamek i zdobyły go. W czasie szturmu doszło do pożaru i rabunku.
Jan Mieroszewski usuwał zniszczenia w latach 1864 - 77, ale bez wielkiego poszanowania dla zabytkowych elementów wystroju, niszcząc stylowe resztki dawnej świetności. Sobiesław Krzysztof Mieroszewski, po roztrwonieniu majątku i ogołoceniu zamku ze sprzętów, sprzedał go w 1896 r. Michałowi Wilczyńskiemu. Ten wkrótce odsprzedał go adwokatowi Chmurskiemu, który zaciągnął pod zastaw zamku i majątku takie długi, że postanowiono go zlicytować. Pisarz Adolf Dygasiński zorganizował wówczas spółkę pod nazwą "Zamek w Pieskowej Skale" i wykupił obiekt, pragnąc ratować go przed ruiną. Spółka przeprowadziła następnie prace remontowe, adaptując zamek dla potrzeb letników, którą to funkcję pełnił on do roku 1939.
W 1947 r. rozpoczęto działania zmierzające do przywrócenia zamkowi pierwotnego, renesansowego wyglądu. Odkryto krużganki, odsłonięto maszkarony na dziedzińcu, resztki fresków wewnętrznych i zewnętrznych, kominki, portale, fragmenty attyk, loggię widokową. Zainstalowano prąd elektryczny, centralne ogrzewanie, kanalizację.
Zwiedzając dziś zamek wchodzimy doń przez bramę w murze kurtynowym, czyli łączącym dwa bastiony. W bramie widnieją kartusze herbowe Zebrzydowskich. Na południowym bastionie znajduje się kawiarenka. Z jej tarasu widać piękną panoramę doliny Prądnika. Zaraz za bramą rozciąga się dziedziniec - przedgrodzie, zbudowane przez Michała Zebrzydowskiego. Od prawego bastionu z pseudogotycką wieżyczką aż do okrągłej baszty gotyckiej widzimy oficyny z drugiej połowy XVIII w., zbudowane przez Wielopolskiego. Od okrągłej baszty ciągną się zabudowania właściwego zamku. Ich dolna część jest gotycka. Po lewej stronie dziedzińca widać mur parapetowy. W dole, między murami, znajduje się renesansowy ogród. W zamku starym widzimy od lewej dwupiętrową renesansową loggię widokową z attyką, wieżę zegarową i bramę wejściową. Droga przez bramę prowadzi ponad dawną fosą. Brama pochodzi z pierwszej przebudowy zamku na przełomie XIV i XV w. Zbudowana jest w stylu gotyckim. Ponad nią wznosiła się wieża, którą Szafrańcy obniżyli do jednego piętra.
W bramie po prawej znajduje się wnęka, w której był kiedyś piec piekarniczy. Za bramą wchodzimy na niewielki arkadowy dziedziniec. Wokół niego na dwóch piętrach biegną filarowe krużganki. Ponad filarami widzimy 21 maszkaronów oraz herby Szafrańców - Starykoń i Dębińskich - Rawicz. Z Dębińskich pochodziła żona Stanisława Szafrańca. W zachodniej części dziedzińca na parterze widzimy dwie gotyckie arkady. W jednej z nich jest 40-metrowa studnia kuta w skale.
Sale zamkowe połączone są amfiladowo. Całość budowli posiada dwa piętra, choć w południowej części jest ich pięć, z czego dwie kondygnacje znajdują się poniżej poziomu dziedzińca. Są w nich kolebkowe sklepienia i strzelnice. W północno-wschodnim narożniku na drugim piętrze znajduje się kaplica zamkowa, w której widzimy pilastry i sztukaterię. Piętro niżej, w kryptach kaplicy, znajdują się trzy renesansowe sarkofagi, wyobrażające leżących rycerzy Sieniawskich - Hieronima i jego synów. W przedsionku panuje doskonała akustyka: szept na jednym końcu wyraźnie słychać na drugim.
Z krypty można wyjść poza zamek na skałę, gdzie niegdyś wznosiła się najstarsza część zamku z wieżą zwaną Dorotką. Legenda głosi, że w jej lochach spędziła życie żona jednego z Szafrańców za złamanie wierności małżeńskiej.
